近部分大型安防企業的會議攝像機以及智能攝像機的云臺的X、Y軸驅動或Focus、Zoom、P-iris的驅動都使用了工采網代理的國產品牌Ruimeng?TECHNOLOGY推出的MS41949低壓步進電機驅動芯片。本文將探究步進馬達驅動芯片 - MS41949低壓步進電機驅動使用性能與使用方法。

圖1是MS41949步進電機驅動的內部框圖，從規格書上看，MS41949工作電壓范圍3V~5.5V，大輸出電流500mA，輸出電流大小可通過改變占空比來控制。芯片內部已經完成細分、轉速、所走步數，設置完之后，從VDFZ管腳輸入固定頻率脈沖，電機就可以連續轉動了。這個過程不需要MCU過多地參與。

芯片初始化流程圖，設置如下：

（1）首先把20H寄存器設置為0x1e03，即把PWMMODE設為0x1e，PWMRES設為0，那么根據PWM計算表達式，此時PWM頻率為27MHz/（0x1e×2^3）=112.5KHz，DT1延時=3×303us，延時約1ms。

（2）22H寄存器設置為0x0002，即PHMODAB[5:0]=0，DT2A=2；就是設置驅動器A的12相與34相的相位相差90°，DT2A=2×303us=606us延時

（3）23H寄存器設置為0x7878，即PPWA[7:0]、PPWB[7:0]都設置為0x78，調整輸出負載電流，占空比輸出=PPWX/（PWMMODE×8）=120/（30×8）=50%

（4）24H寄存器配置為0x0410，即MICR0AB[1:0] = 0，設為256細分，ENDISAB=1，使能AB驅動器輸出，PSUMAB=0x10，即設置每個VF上升沿到來，步進電機走0x10/8=2步距角。

（5）25H寄存器設置為0x1AB5，即INTCTAB[15:0]=0x1AB5，該值是設定步進電機每個微步的運行時間，按照此值，每個正弦波運行時間為：0x1AB5×111ns*256=194.3ms。而一個正弦波周期走4個步距角，比如電機步距角為1.8°，那么轉速為1.8°×4/194.3ms=37.1°/s，以上公式都是基于規格書所給的，經過實測，非常精確。

（6）以上5個步驟是設定A電機的，到此，步進電機已經能夠正常工作，B/C/D電機的設置也可以參考此值設置，如果設置B電機，那么應該要按照以下設置：27H設為0x0002，28H設為0x7878，29H設為0x0410，2AH設為0x1AB5

MS419XX的SPI屬于高速4線SPI，高SPI時鐘可達5MHz，配置完以上寄存器之后，連續給VF脈沖，電機就能夠連續轉動了；給一個VF脈沖，電機只運行所設定的步數，然后就會停止，帶電流保持力矩，直到下一個VF脈沖到來。

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