AGV全稱（Automatecl Guided Vehicles），是一種裝有自動導引裝置，能夠沿規定的路徑行駛，具有編程和停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種物料移載功能的自動導航車。近幾年隨著物流搬運市場需求和勞動力成本的不斷提高，工廠規模擴大和管理模式的革新，工作效率與成本控制等眾多因素，AGV產品的功能及系統需更進一步快速滿足客戶對產品高適應性的需求。

對于復雜的工廠環境來說，不管是人工操作還是機器操作，安全都是不容忽視的問題。根據AGV小車在工廠的應用，AGV小車避障系統直接關系到AGV小車在運行過程的安全。因此障礙物檢測是自動導航車研究的一個基本問題，是實現安全、正常工作的前提。超聲波傳感器以其價格低廉、測距精度高、測量穩定、體積小等優點，被廣泛用于AGV的避障檢測。下面工采網列舉幾個例子來說明超聲波傳感器在AGV避障中的相關應用技術。

智能AGV與傳統AGV障礙物傳感器比較

從檢測范圍來看：智能AGV小車是以傳感器為發射源的錐形空間區域，能夠對前方空間范圍的物體進行全方位體測；而傳統AGV小車是點對點的直線檢測或者是以傳感器為發射源的平面扇形區域，只能對前方平面范圍的物體進行檢測。

從環境適應性來看：智能AGV小車不受顏色、光線強度干擾，對物體的距離能夠實現精準體測，并且在各種環境下，體測的結果都穩定可靠；傳統紅外光電對顏色、光線的強度以及物體表面的反光特性比較敏感，在不同的光照強度下，AGV小車感應范圍的差異有所加大，在相同的環境下，對不同顏色，AGV小車的感應距離會有較大的差異。

從輸出方式來看：智能AGV小車是量化距離輸出，告訴AGV小車控制模塊前方物體離車體到低還有多遠，然后根據前方障礙物的距離進行逐步減速，例如我們可以設置在障礙物2M的位置開始減速，在1.5M、1M的位置再進行減速，在0.8M的位置停止。障礙物的減速距離都可以根據實際應用情況進行設置。

基于超聲波傳感器的AGV避障測距原理

由于超聲波傳感器的探測波束角較小，在其實際應用中，一般使用多個傳感器組成傳感器陣列，以擴大探測范圍。超聲波傳感器陣列的構建，須解決傳感器在AGV上的布局問題，具體來說就是傳感器數量和安裝間距的選擇問題。傳感器數量和安裝間距的選擇須根據盲區要求確定，而超聲波傳感器的探測波束角是計算盲區的重要參數。

超聲波傳感器測距可利用勾股定理，可以得到障礙物實驗中擺放位置與超聲波傳感器的實際距離：

綜上所述超聲波傳感器利用障礙物對聲波的反射作用進行距離檢測，這一特性也決定了交叉串擾現象的存在，即一個傳感器發射的聲波經障礙物反射后，能夠被相同檢測方向的傳感器接收到，從而產生錯誤的測距結果。因此在使用多個超聲波傳感器進行障礙物檢測的場合，常采用傳感器交替工作方式，即某一時刻有且只有一個超聲波傳感器在檢測障礙物。因此AGV避障模塊檢測的盲區大小與超聲波傳感器的安裝數量、安裝間距有關，傳感器數量越多、安裝間距越小，檢測盲區就越小，反之則大。若傳感器安裝數量過多，AGV避障檢測周期就會增大，影響其檢測實時性，從而對AGV的安全工作產生不利因素。從減小盲區和提高避障檢測實時性兩方面綜合考慮。為此工采網引薦一款MaxBotix 超聲波避障傳感器 - MB1043。

超聲波避障傳感器MB1043是一款高分辨率（1mm）、高精度低功耗的超聲波傳感器，它在設計上，不僅對干擾噪音做了處理，具備抗噪音干擾能力。而且對于大小不同的目標，和變化的供電電壓，做了靈敏度的補償。另外還具備標準的的內部溫度補償，使得測量出來的距離數據更加精準。應用于室內環境，它是一款很不錯的低成本解決方案！

超聲波避障傳感器 MB1043 特點：

體積小低成本方案

高分辨率可達1mm

可測距離長達5米

多種輸出方式，包括脈寬、模擬電壓、串口

低功耗適合電池供電系統，3.3伏供電僅有2.5mA電流

抗噪音

對大小變化的目標和工作電壓各有補償

標準內部溫度補償和可選的外部溫度補償

操作溫度從0?C + 65?C

超聲波避障傳感器 MB1043應用：

行人檢測

小目標探測

高靈敏度的應用程序

機器人測距避障

無人機測距避障

室內環境

超聲波避障傳感器MB1043在HRLV-MaxSonar-EZ系列中的波束角選擇

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MB1003波束角示意圖

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MB1023波束角示意圖

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MB1043波束角示意圖

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